項目 | 規(guī)格 |
---|---|
型號 | CJ1W-MCH71 |
電源電壓 | DC5V (底座) |
DC24V (外部電源) | |
電源波動公差 | DC4.5~5.5V (底座) |
DC21.6~26.4V (外部電源) | |
內部電流消耗 | DC5V, 0.6A以下 |
質量(不包括連接器) | 210g以下 |
**標準 | UL、CSA、C-TICK和EC指令。 |
外形尺寸(mm) | 90 (高) × 79.8 (寬) × 65 (厚)(單個) |
高度 | 2,000m以下提升。 |
項目 | 規(guī)格 |
---|---|
型號 | CJ1W-MCH71 |
電源電壓 | DC5V (底座) |
DC24V (外部電源) | |
電源波動公差 | DC4.5~5.5V (底座) |
DC21.6~26.4V (外部電源) | |
內部電流消耗 | DC5V, 0.6A以下 |
質量(不包括連接器) | 210g以下 |
**標準 | UL、CSA、C-TICK和EC指令。 |
外形尺寸(mm) | 90 (高) × 79.8 (寬) × 65 (厚)(單個) |
高度 | 2,000m以下提升。 |
以上所示規(guī)格以外的其他規(guī)格符合CJ系列的一般規(guī)格。
項目 | 規(guī)格 | |
---|---|---|
適用的PLC | CPU 單元版本Ver 2.0 或以上版本的CJ 系列PLC | |
單元類型 | CPU 總線單元 | |
安裝 | CPU 單元或擴展裝置 | |
單元數(shù) | 一個CJ1W-MCH71 運動控制單元需要三個標準單元的空間。 | |
CPU單元的數(shù)據(jù)傳送方式 | CPU總線單元的CIO區(qū) | 占用1 個單元的區(qū)域(25 字) |
對于單元和任務:11 ~ 25 字(取決于運動任務的數(shù)量) | ||
CPU總線單元的DM區(qū) | 占用1 個單元的區(qū)域(100 字) | |
對于單元和任務:32 ~ 74 字(取決于運動任務的數(shù)量) | ||
自定義位區(qū) | 對于軸:0 ~ 64 字(取決于使用的軸的*大數(shù)) | |
自定義數(shù)據(jù)區(qū) | 對于軸:0 ~ 128 字(取決于使用的軸的*大數(shù)) | |
自定義數(shù)據(jù)區(qū) | 對于一般I/O:0 ~ 1280 字(取決于設置) | |
兼容的設備 | •歐姆龍SMARTSTEP Junior 伺服驅動器(內置MECHATROLINK-II通信)• •各種I/O 單元(YASKAWA)。 *多30 個節(jié)點 * 當MECHATROLINK-II 設備連接的節(jié)點數(shù)*多16 個(30m 內)或15 個(50m 內)時,不需要使用中繼器單元。MECHATROLINK-II 設備連接的節(jié)點數(shù)超過以上描述的情況時需要使用中繼器單元。 |
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內置程序語言 | 特殊運動控制語言 | |
控制 | 控制方式 | MECHATROLINK-II •位置指令、速度指令、扭矩指令 |
控制的軸數(shù) | 32 個軸以下 物理軸/ 虛擬軸:30 個軸以下(可以是物理軸也可以是虛擬軸) 虛擬軸專用:2 軸 |
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操作模式 | 運行模式、CPU 模式、工具模式/ 系統(tǒng)(取決于工具) | |
自動/手動模式 | 自動模式:執(zhí)行MC 單元控制運動的內置程序。 手動模式:執(zhí)行CPU 單元(PC 接口區(qū)域)控制運動指令。 注: 自動或手動模式通過CPU單元的PC接口區(qū)域設定。 |
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控制單元 | *小設定單位 | 1, 0.1, 0.01, 0.001, 0.0001 |
單位 | mm、inch、deg、pulse | |
*大位置指令值 | -2147483647 ~ 2147483647 脈沖(已簽署的32 位)不可能為無限制的軸進給模式。 示例: 對于16 位編碼器(65536pulse/rev),*小設定單元:0.001mm,10 mm/rev,位置指令值的范圍為-327679999 ~ 327679999 指令單位。 |
|
基于CPU單元指令的控制操作 | 伺服鎖定/解鎖 | 執(zhí)行伺服驅動器鎖定或解鎖 |
點動 | 通過在系統(tǒng)參數(shù)x 超馳中設定速度,對每個軸獨立執(zhí)行連續(xù)的進給。 | |
STEP操作 | 對指定的軸進給指定的距離。 | |
原點檢索 | 通過系統(tǒng)參數(shù)中設定的檢索方法,定義設備原點。 | |
強制原點 | 將當前位置強制設定為0,以將其設為原點。 | |
**原點位置 | 使用**編碼器時設定原點。 偏差值:已簽署32 位(脈沖) |
|
偏差計數(shù)器復位 | 將偏差計數(shù)器強制復位為0。 | |
當前位置預設 | 將當前位置設定為用戶定義的值。 | |
設備鎖定 | 禁止將運動指令輸出到軸 | |
單塊 | 執(zhí)行運動程序時一次一個塊。 | |
自動/手動變更 | 在自動模式和手動模式之間進行切換。 | |
根據(jù)運動程序控制操作 | 定位(PTP) | 以系統(tǒng)參數(shù)中設定的速度,針對每個軸單獨執(zhí)行定位。 同步規(guī)格:每塊*多8 個軸 同步執(zhí)行:每個單元*多32 個塊 |
直線插補 | 以指定的插補速度,對于*多8 個軸同步執(zhí)行直線插補。 同步規(guī)格:每塊*多8 個軸 同步執(zhí)行:每個系統(tǒng)*多32 個塊 |
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圓弧插補 | 以指定的插補速度,對于2 個軸執(zhí)行順時針或逆時針圓弧插補。 同步規(guī)格:每個塊2 或3 個軸 同步執(zhí)行:每個系統(tǒng)*多16 個塊 |
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原點檢索 | 通過系統(tǒng)參數(shù)中設定的檢索方法,定義設備原點。 在原點檢索后,可以指定位置的偏差。 **編碼器也可以執(zhí)行原點檢索。 |
|
中斷進給 | 通過向伺服驅動器進行輸入,將指定的軸移動指定的距離來執(zhí)行定位。 | |
指定時間的定位 | 以指定的時間執(zhí)行定位。 | |
貫通功能 | 對兩個指定的軸執(zhí)行卷繞操作(貫通控制)。 | |
電子凸輪、單個軸 | ||
同步電子凸輪 | ||
鏈接操作 | 根據(jù)設定條件,并參考指定軸的位置,執(zhí)行鏈接操作。 | |
電子軸 | 以按指定軸和齒輪比計算出來的速度,執(zhí)行同步操作。 | |
尾隨不同操作 | 參考指定軸的位置,執(zhí)行尾隨和同步操作。 | |
速度指令 | 向指定的軸輸出速度指令。 | |
轉矩指令 | 向指定的軸輸出轉矩指令。 | |
加速/減速曲線 | 梯形或S形 | |
加速/減速時間 | 加速/減速時間 | 60000ms 以下 |
S形時間常量 | 30000ms 以下 | |
外部I/O | 對于高速伺服通信總線 | 一個端口用于MECHATROLINK-II |
伺服編碼器 | 增量型旋轉編碼器 **旋轉編碼器(不限制長度ABS,支持部分條件) |
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I/O | 減速停止輸入(或伺服關閉停止):1pt 通用輸入:2pt 通用輸出:2pt |
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I/O的外部電源 | 24V | |
進給速度 | 快速進給速度 | 1 ~ 2147483647 [ 指令單位/ 分鐘] |
插補進給速度 | 1 ~ 2147483647 [ 指令單位/ 分鐘] | |
超馳 | 通過系統(tǒng)參數(shù)或運動程序將指定的系數(shù)應用于速度,來變更操作速度。 0.00 ~ 327.67% (設定單位:0.01%,可以針對每個軸或任務來指定) |
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內部超馳(單元Ver.3.1 和 以上版本支持) |
可以通過運動程序設定以下指令的進給速度。 指令 應用超馳的速度 MOVE 快速進給速度 DATUM 原點返回進給速度 MOVEI 快速進給速度、外部定位速度 MOVET 快速進給速度 實際的進給速度使用以下公式計算。 實際進給速度 = 軸進給速度 × (軸超馳 + 內部超馳) |
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軸控制 | 齒隙補償 | 使用事先注冊的值補償機械齒隙(驅動軸和被驅動軸之間的機械運轉)。 此功能使用伺服驅動器的一個參數(shù)。 |
定位區(qū) | 無論定位是否完成均可使用此功能。 此功能使用伺服驅動器的一個參數(shù)。 |
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位置回路增益 | 這是伺服驅動器的位置回路增益。 此功能使用伺服驅動器的一個參數(shù)。 |
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進給正轉增益 | MC 單元中創(chuàng)建的指令值乘以此進給正轉增益。 此功能使用伺服驅動器的一個參數(shù)。 |
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程序 | 任務數(shù) | 運動任務:*多8 個任務 |
任務中的并聯(lián)分支 | 運動任務:*多8 個分支 | |
程序編號 | 每個單元*多256 個程序 用于程序的程序編號從0000 ~ 0999。 |
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程序編號 | 0000 ~ 0499:運動任務的主程序 0500 ~ 0999:運動任務的子程序 |
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程序容量 | 2 兆字節(jié) 每單元*多8000 塊(按運動程序轉換)。 |
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塊數(shù) | 每程序800 塊 | |
位置數(shù)據(jù)容量 | 10240 點/ 單元 | |
子程序嵌套 | *多5 個層次 | |
啟動 | 從其他任務的程序啟動程序操作 | |
開始位置方式指定 | 運動任務:初始、繼續(xù)、下一個 | |
減速停止 | 運動任務:執(zhí)行減速停止(與塊無關) | |
塊停止 | 運動任務:在當前執(zhí)行的塊結束時執(zhí)行減速停止。 | |
單塊模式 | 運動任務:執(zhí)行運動程序時一次一個塊。 | |
斷點(單元Ver.3.0 和以上版本支持) | 對于任何塊均可以使用支持工具設定斷點。設定塊的斷點后,該塊執(zhí)行完后將停止執(zhí)行程序。 | |
保存程序數(shù)據(jù) | MC 單元 | 閃存?zhèn)浞?/td> |
區(qū)域(單元Ver.3.0 和以上版本支持) | 任何變量(包括反饋當前位置、反饋速度等)位于設定范圍之內時區(qū)域位開啟,位于設定范圍之外時區(qū)域位關閉。 *多可設定32 個區(qū)域。 |
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數(shù)據(jù)追蹤(單元Ver.3.0 和以上版本支持) | 同時可追蹤*多兩個組,每個組中1 ~ 16 個數(shù)據(jù)項。 注: 可追蹤的項目包括位和數(shù)據(jù)。可以作為單個項來處理。 當設定16 個項追蹤到32,768 時僅追蹤了一個項時,可收集到2,048 個數(shù)據(jù)樣本。 |
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自檢功能 | 看門狗、FLASH-ROM 檢查、RAM 檢查等 | |
錯誤檢測功能 | 減速停止輸入、單元號錯誤、CPU 單元錯誤、軟件限制超過錯誤等 | |
錯誤日志功能 | 可以根據(jù)需要,通過IORD 指令從CPU 單元讀取錯誤日志。 | |
報警復位 | 報警復位 | |
程序和CAM 數(shù)據(jù)讀保護(單元Ver.3.1 和以上版本支持) | 可以使用CX-Motion-MCH Ver.2.1 讀保護功能(密碼設定)來限制第三方對程序和CAM 數(shù)據(jù)的存取。 |
信息更新: 2013年4月1日
(單位:mm)
MFJ10A-54YC GDYS-102SH2 GDYS-301S GDYS-104SM GDYS-102SC GDYS-103SJ GDYS-104SL GDYS-102SJ GDYS-101SU2 GDYS-103SE GDYS-103SN GDYS-201M GDYS-301M MFZ12(8)-37YC MFB12(8)-37YC MFB12(8)-90YC GDYS-201S GDYS-601SB GDYS-101SE2 MFZ12(8)-90YC MFJ12(8)-27YC GDYS-101SN GDYS-102SL GDYS-101SV GDYS-102SQ GDYS-101SQ2 GDYS-101SR GDYS-101SG GDYS-101SB GDYS-101SZ GDYS-102SB GDYS-103SI GDYS-101ST GDYS-102SN