| 項(xiàng)目 |
NJ501-□□□□ |
| 任務(wù) |
功能 |
|
|
稱為任務(wù)的單元執(zhí)行I/O刷新和用戶程序。任務(wù)用于指定執(zhí)行條件和執(zhí)行等級(jí)。 |
| 周期性執(zhí)行任務(wù) |
初級(jí)固定周期任務(wù)的
*大數(shù) |
1 |
固定周期任務(wù)的*大
數(shù) |
3 |
| 條件成立時(shí)執(zhí)行的任務(wù)*1 |
事件任務(wù)的*大數(shù) |
32 |
| 執(zhí)行條件 |
事件任務(wù)起動(dòng)命令執(zhí)行時(shí)
變量的條件式一致時(shí) |
| 設(shè)定 |
系統(tǒng)服務(wù)監(jiān)視設(shè)定 |
為系統(tǒng)服務(wù)監(jiān)視執(zhí)行間隔以及占總用戶程序指令執(zhí)行時(shí)間的百分比(CPU單元執(zhí)行過(guò)程與任務(wù)執(zhí)行分開)。 |
| 編程 |
POU(程序構(gòu)成
單位) |
程序 |
已分配任務(wù)的POU。 |
| 功能塊 |
創(chuàng)建具有特定條件的對(duì)象時(shí)使用的POU。 |
| 功能 |
創(chuàng)建針對(duì)輸入確定特定輸出的對(duì)象(如數(shù)據(jù)處理)時(shí)使用的POU。 |
| 程序語(yǔ)言 |
類型 |
梯形圖 *2和結(jié)構(gòu)化文本 (ST) |
| 命名空間*3 |
用于POU定義分組的概念。 |
| 變量 |
外部查看變量 |
網(wǎng)絡(luò)配置 |
允許訪問(wèn)HMI，主機(jī)計(jì)算機(jī)和其他控制器的功能。 |
| 數(shù)據(jù)類型 |
基本數(shù)據(jù)型 |
布爾運(yùn)算 |
BOOL |
| 位串 |
BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
| 整數(shù) |
INT, SINT, DINT,LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT |
| 實(shí)型數(shù)據(jù) |
REAL, LREAL |
| 持續(xù)時(shí)間 |
TIME |
| 日期 |
DATE |
| **中的時(shí)間 |
TIME_OF_DAY |
| 日期和時(shí)間 |
DATE_AND_TIME |
| 文本串 |
STRING |
| 派生數(shù)據(jù)型 |
構(gòu)造體型、共用體型，列舉型 |
| 結(jié)構(gòu)體型 |
功能 |
一種派生數(shù)據(jù)型，將具有不同變量類型的數(shù)據(jù)組合在一起。 |
| *大成員數(shù) |
2048 |
| *大嵌套層數(shù) |
8 |
| 指定成員偏移 |
你可以在任何存儲(chǔ)單元使用成員偏移來(lái)放置結(jié)構(gòu)體成員。*3 |
| 共用體型 |
功能 |
一種派生數(shù)據(jù)型，將具有不同變量類型的數(shù)據(jù)組合在一起。 |
| *大成員數(shù) |
4 |
| 會(huì)員數(shù)據(jù)型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 列舉型 |
功能 |
一種派生數(shù)據(jù)型，用稱為列舉值的文本串表達(dá)變量值。 |
| 數(shù)據(jù)類型的屬性 |
指定排列 |
功能 |
數(shù)組是一組具有相同數(shù)據(jù)類型的要素?？梢詮?*個(gè)要素開始，通過(guò)指定要素編號(hào)(下標(biāo))來(lái)指定要素。 |
| 外形尺寸的*大數(shù) |
3 |
| 元件的*大數(shù) |
65535 |
| FB實(shí)例的指定排列 |
支持 |
| 指定范圍 |
可以事先指定數(shù)據(jù)類型的范圍。數(shù)據(jù)類型只能取該指定范圍內(nèi)的數(shù)值。 |
| 庫(kù) |
用戶庫(kù) |
| 運(yùn)動(dòng)控制 |
控制模式 |
位置控制，速度控制，轉(zhuǎn)矩控制 |
| 軸的類型 |
伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸和虛擬編碼器軸 |
| 可管理的位置 |
指令位置和反饋位置 |
| 單軸 |
單軸位置控制 |
**定位 |
對(duì)用**值指定的目標(biāo)位置執(zhí)行定位。 |
| 相對(duì)定位 |
從指令當(dāng)前位置對(duì)指定行進(jìn)距離執(zhí)行定位。 |
| 中斷進(jìn)給 |
從自外部輸入收到中斷輸入的位置對(duì)指定行程距離執(zhí)行定位。 |
周期性同步**定位
*1 |
在定位控制模式下的每個(gè)控制周期輸出定位指令。 |
| 單軸速度控制 |
速度控制 |
在位置控制模式下執(zhí)行速度控制。 |
周期性同步速度控制
模式 |
在速度控制模式下的每個(gè)控制周期輸出速度指令。 |
| 單軸轉(zhuǎn)矩控制 |
轉(zhuǎn)矩控制 |
控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。 |
| 單軸同步控制 |
啟動(dòng)凸輪動(dòng)作 |
用指定凸輪表執(zhí)行凸輪運(yùn)動(dòng)。 |
| 結(jié)束凸輪動(dòng)作 |
結(jié)束用輸入?yún)?shù)指定的軸的凸輪運(yùn)動(dòng)。 |
| 啟動(dòng)齒輪動(dòng)作 |
在主軸和從動(dòng)軸之間執(zhí)行具有指定齒輪比的齒輪運(yùn)動(dòng)。 |
| 定位齒**作 |
主軸和從動(dòng)軸之間執(zhí)行具有指定齒輪比和同步位置的齒輪運(yùn)動(dòng)。 |
| 結(jié)束齒輪動(dòng)作 |
結(jié)束指定的齒輪運(yùn)動(dòng)或定位齒輪運(yùn)動(dòng)。 |
| 同步定位 |
與指定的主軸同步執(zhí)行定位。 |
| 主軸相移 |
移動(dòng)同步控制的主軸相位。 |
| 軸組合 |
加上或減去2個(gè)軸的指令位置，將結(jié)果作為指令位置輸出。 |
| 單軸手動(dòng)操作 |
伺服加電 |
接通伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服電源，啟動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)。 |
| 點(diǎn)動(dòng) |
使軸以指定的目標(biāo)速度點(diǎn)動(dòng)。 |
| 單軸控制的輔助功能 |
軸偏差復(fù)位 |
**軸偏差。 |
| 原點(diǎn)復(fù)位 |
運(yùn)行電機(jī)，用臨界信號(hào)、原點(diǎn)接近信號(hào)和原點(diǎn)信號(hào)定義原點(diǎn)。 |
指定參數(shù)的原點(diǎn)復(fù)位
*1 |
指定參數(shù)并運(yùn)行電機(jī)，用臨界信號(hào)、原點(diǎn)接近信號(hào)和原點(diǎn)信號(hào)定義原點(diǎn)。 |
| 高速原點(diǎn)復(fù)位 |
對(duì)某個(gè)**目標(biāo)位置0回到原點(diǎn)執(zhí)行定位。 |
| 停止 |
使軸減速至停止。 |
| 立即停止 |
使軸立即停止。 |
| 設(shè)置超馳因子 |
可以改變軸的目標(biāo)速度。 |
| 改變當(dāng)前位置 |
可以將指令當(dāng)前位置或反饋當(dāng)前位置改為任意位置。 |
| 啟動(dòng)外部鎖定 |
觸發(fā)時(shí)記錄軸的位置。 |
| 解除外部鎖定 |
解除當(dāng)前鎖定。 |
| 區(qū)域監(jiān)控 |
可以監(jiān)控軸的指令位置或反饋位置何時(shí)在指定范圍(區(qū)域)內(nèi)。 |
支持?jǐn)?shù)字凸輪開關(guān)
*4 |
可以根據(jù)軸的位置打開或關(guān)閉某個(gè)數(shù)字輸出。 |
| 監(jiān)控軸的位置偏差 |
可以監(jiān)控2個(gè)指定軸的指令位置或反饋位置之差是否超過(guò)閾值。 |
| 位置偏差復(fù)位 |
將指令當(dāng)前位置與反饋當(dāng)前位置之間的偏差設(shè)為0。 |
| 轉(zhuǎn)矩限制 |
可以啟用或禁用伺服驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩控制功能，并且可以設(shè)定轉(zhuǎn)矩限制來(lái)控制輸出
轉(zhuǎn)矩。 |
| 起動(dòng)速度 *5 |
可以設(shè)定軸運(yùn)動(dòng)開始時(shí)的初始速度。 |
| 軸組 |
軸組 |
**直線插補(bǔ) |
對(duì)指定的**位置執(zhí)行直線插補(bǔ)。 |
| 相對(duì)直線插補(bǔ) |
對(duì)指定的相對(duì)位置執(zhí)行直線插補(bǔ)。 |
| 圓弧2D插補(bǔ) |
對(duì)2個(gè)軸執(zhí)行圓弧插補(bǔ)。 |
軸組周期性同步**
定位 |
在定位控制模式下的每個(gè)控制周期輸出位置指令。*3 |
多軸協(xié)調(diào)控制的輔助
功能 |
軸組偏差復(fù)位 |
**軸組偏差和軸偏差。 |
| 啟動(dòng)軸組 |
啟動(dòng)軸組運(yùn)動(dòng)。 |
| 禁止軸組 |
禁止軸組運(yùn)動(dòng)。 |
| 停止軸組 |
使插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的所有軸減速至停止。 |
| 立即停止軸組 |
使插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的所有軸立即停止。 |
| 設(shè)置軸組超馳因子 |
在插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中改變合成的目標(biāo)速度。 |
| 軸組偏差復(fù)位 |
軸組的指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置可以被讀取。*3 |
| 改變軸組中的軸 |
可臨時(shí)改寫軸組參數(shù)中的組成軸參數(shù)。*3 |
| 共用項(xiàng)目 |
凸輪 |
設(shè)置凸輪表屬性 |
改變用輸入?yún)?shù)指定的凸輪表終點(diǎn)索引。 |
| 保存凸輪表 |
將用輸入?yún)?shù)指定的凸輪表保存在CPU單元的非易失性存儲(chǔ)器中。 |
| 參數(shù) |
寫入MC設(shè)定 |
臨時(shí)改寫某些軸參數(shù)或軸組參數(shù)。 |
| 輔助功能 |
計(jì)數(shù)器模式 |
可以選擇線性模式(有限長(zhǎng)度)或循環(huán)模式(無(wú)限長(zhǎng)度)。 |
| 單位轉(zhuǎn)換 |
可以設(shè)定每個(gè)軸的顯示單位與機(jī)器一致。 |
| 加速/減速控制 |
自動(dòng)加速/減速控制 |
為軸運(yùn)動(dòng)或軸組運(yùn)動(dòng)的速度曲線設(shè)定加減速。 |
| 改變加速度和減速度 |
即使在加速或減速過(guò)程中，也可以改變加速度或減速度。 |
| 定位區(qū)檢查 |
可以設(shè)定定位區(qū)的范圍和定位區(qū)的檢查時(shí)間，以確定定位何時(shí)完成。 |
| 停止模式 |
你可以設(shè)置停止方法為立即停止信號(hào)或臨界輸入信號(hào)。 |
| 運(yùn)動(dòng)控制指令的重新執(zhí)行 |
可以在執(zhí)行過(guò)程中改變運(yùn)動(dòng)控制指令的輸入變量，在操作過(guò)程中重新執(zhí)行該指令以
改變目標(biāo)值。 |
| 運(yùn)動(dòng)控制指令多重啟動(dòng)(緩沖模式) |
可以指定何時(shí)開始執(zhí)行，以及在操作過(guò)程中執(zhí)行另一運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，如何銜接前
后動(dòng)作的速度。 |
| 軸組連續(xù)運(yùn)動(dòng)(轉(zhuǎn)換模式) |
可以為軸組動(dòng)作的控制指令多重啟動(dòng)指定轉(zhuǎn)換模式。 |
| 輔助功能 |
監(jiān)控功能 |
軟件限制 |
軸的動(dòng)作幅度被監(jiān)控。 |
| 位置偏差 |
監(jiān)視每個(gè)軸指令當(dāng)前值與反饋當(dāng)前值之間的偏差。 |
速度、加速度、減速
度、轉(zhuǎn)矩、插補(bǔ)速度、
插補(bǔ)加速度和插補(bǔ)減
速度 |
你可以設(shè)置每個(gè)軸和每個(gè)軸組的警告值來(lái)監(jiān)測(cè)它們。 |
| 支持**值編碼器 |
可以將歐姆龍G5系列伺服電機(jī)用于**值編碼器，啟動(dòng)時(shí)不需要執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)位。 |
| 輸入信號(hào)邏輯反轉(zhuǎn) *5 |
可以對(duì)立即停止輸入信號(hào)、正方向臨界輸入信號(hào)、負(fù)方向臨界輸入信號(hào)、原點(diǎn)接近輸入信號(hào)的邏輯進(jìn)行反轉(zhuǎn)。 |
| 外部I/F信號(hào) |
使用了右側(cè)列出的伺服驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)。原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)接近信號(hào)、正方向臨界信
號(hào)、負(fù)方向臨界信號(hào)、立即停止信號(hào)和中斷輸入信號(hào) |
| 單元 (I/O) 管理 |
EtherCAT從站 |
*大從站數(shù) |
192 |
| 基本I/O單元 |
抗振蕩和抗干擾對(duì)策 |
設(shè)定輸入應(yīng)答時(shí)間。 |
| NX單元 *5 |
可通過(guò)通信耦合器單元使用NX單元。 |
| CJ系列單元 |
*大單元數(shù) |
40 |
| 基本I/O單元 |
抗振蕩和抗干擾對(duì)策 |
設(shè)定輸入應(yīng)答時(shí)間。 |
外部負(fù)載短路保護(hù)功
能和I/O掉網(wǎng)檢測(cè)功
能 |
讀取基本I/O單元的報(bào)警信息。 |
Communi-
cations |
外圍USB端口 |
在個(gè)人計(jì)算機(jī)上運(yùn)行各種支持軟件的通信端口。 |
EtherNet/
IP端口 |
通信協(xié)議 |
TCP/IP、UDP/IP |
| CIP通信服務(wù) |
標(biāo)簽數(shù)據(jù)鏈接 |
用EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)設(shè)備執(zhí)行非程序周期性數(shù)據(jù)交換。 |
| 信息通信 |
與EtherNet/IPCIP網(wǎng)絡(luò)設(shè)備相互收發(fā)CIP指令。 |
| TCP/IP應(yīng)用 |
套接字服務(wù) |
與使用UDP或TCP協(xié)議的任意Ethernet節(jié)點(diǎn)相互收發(fā)數(shù)據(jù)。
使用插座通信指令。 |
| FTP服務(wù)器 |
可以在其它Ethernet節(jié)點(diǎn)的計(jì)算機(jī)上對(duì)CPU單元的SD存儲(chǔ)卡進(jìn)行文件讀寫。 |
| 時(shí)鐘自動(dòng)調(diào)整 |
CPU單元的電源接通后，在指定時(shí)間或以指定間隔從NTP服務(wù)器讀取時(shí)鐘信息。用
所讀取的時(shí)間對(duì)CPU單元的內(nèi)部時(shí)鐘時(shí)間進(jìn)行更新。 |
| SNMP代理端 |
向使用SNMP管理器的網(wǎng)絡(luò)管理軟件提供內(nèi)置EtherNet/IP端口的內(nèi)部狀態(tài)信息。 |
EtherCAT
Port |
支持的服務(wù) |
流程數(shù)據(jù)通信 |
在EtherCAT主站與從站的周期性通信中交換控制信息。 |
| SDO通信 |
在EtherCAT主站與從站的非周期性事件通信中交換控制信息。使用CANopen標(biāo)準(zhǔn)定義的SDO通信。 |
| 網(wǎng)絡(luò)掃描 |
讀取所連接的從站設(shè)備信息，自動(dòng)生成從站構(gòu)成。 |
| DC(分布式時(shí)鐘) |
由所有EtherCAT設(shè)備(包括主站)共享EtherCAT系統(tǒng)時(shí)間，使時(shí)間保持同步。 |
| 信息包監(jiān)控 |
主機(jī)發(fā)送的幀和其接收的幀可以被保存。保存的數(shù)據(jù)可通過(guò)軟件或其它應(yīng)用程序查看。 |
| 從機(jī)的啟用/禁用設(shè)置 |
從機(jī)可作為通信目標(biāo)被啟用或禁用。 |
| 斷開/連接從機(jī) |
臨時(shí)從EtherCAT網(wǎng)絡(luò)斷開從機(jī)以進(jìn)行維護(hù)，例如從機(jī)的更換，然后再重新連接從機(jī)。 |
| 支持的應(yīng)用協(xié)議 |
CoE |
符合CANopen標(biāo)準(zhǔn)的SDO報(bào)文可通過(guò)EtherCAT送到從機(jī)。 |
| 通信指令 |
支持下列指令。
CIP通信指令、插座通信指令、SDO報(bào)文指令、無(wú)協(xié)議通信指令和協(xié)議宏指令。 |
| 運(yùn)行管理 |
RUN輸出接點(diǎn) |
在運(yùn)行模式下將NJ-P□3001電源單元的輸出設(shè)為ON。 |
| 系統(tǒng)要求 |
事件日志 |
等級(jí) |
事件記錄在下列日記中。
系統(tǒng)事件日記
訪問(wèn)事件日記
用戶定義的事件日志 |
| 每個(gè)日志的*大時(shí)間數(shù) |
1024 |
| 調(diào)試 |
在線編輯 |
一處 |
可以在線更改程序、功能塊、功能和全局變量。不同的操作人員可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)更改不
同的POUs。 |
| 強(qiáng)制刷新 |
用戶可以將特定變量強(qiáng)制設(shè)為TRUE或FALSE。 |
| |
強(qiáng)制變量的*大數(shù) |
EtherCAT從機(jī)的設(shè)
備變量 |
64 |
CJ系列單元的設(shè)備變
量和指定AT的變量 |
64 |
| MC調(diào)試 |
可以用Sysmac Studio檢查電機(jī)運(yùn)行和配線。 |
| 同步 |
在線時(shí)可以使Sysmac Studio的項(xiàng)目文件與CPU單元的數(shù)據(jù)相同。 |
| 微分監(jiān)控*1 |
監(jiān)控接點(diǎn)上升和下降的邊際。 |
| |
*大接點(diǎn)數(shù) |
8 |
| 數(shù)據(jù)追蹤 |
類型 |
單個(gè)觸發(fā)追蹤 |
當(dāng)滿足觸發(fā)條件時(shí)，進(jìn)行指定的采樣數(shù)，然后自動(dòng)停止。 |
| 連續(xù)追蹤 |
連續(xù)執(zhí)行數(shù)據(jù)追蹤，用Sysmac Studio收集追蹤數(shù)據(jù)。 |
| 同步數(shù)據(jù)追蹤的*大數(shù) |
4 |
| 記錄的*大數(shù) |
10000 |
| 采樣 |
采樣變量的*大數(shù) |
192變量 |
| 采樣時(shí)間 |
在指定時(shí)間或執(zhí)行采樣指令時(shí)按指定的任務(wù)周期進(jìn)行采樣。 |
| 觸發(fā)追蹤 |
設(shè)定事件前后記錄數(shù)據(jù)的觸發(fā)條件。 |
| |
觸發(fā)條件 |
BOOL變量更改為TRUE或FALSE時(shí)，將非BOOL變量與常量進(jìn)行對(duì)比
對(duì)比方法：等于(=)、大于(>)、大于或等于(≥)、小于(<)、小于或等于(≤)、不等于(≠) |
| 延遲 |
觸發(fā)位置設(shè)定：在觸發(fā)條件滿足前和滿足后，使用滑動(dòng)器來(lái)設(shè)置采樣百分比。 |
| 模擬 |
在Sysmac Studio中對(duì)CPU單元的操作進(jìn)行仿真。 |
| 維護(hù) |
與HMI連接 |
連接端口 |
內(nèi)置EtherNet/IP端口 |
Sysmac
Studio連接 |
連接端口 |
外圍USB端口或內(nèi)置EtherNet/IP端口 |
| 可靠性功能 |
自檢功能 |
控制器異常 |
級(jí)別 |
重大故障、局部故障、小故障、觀察和信息 |
| 用戶異常 |
事先登錄用戶異常，然后通過(guò)執(zhí)行指令建立記錄。 |
| |
級(jí)別 |
8級(jí) |
| ** |
保護(hù)軟件資產(chǎn)，
防止運(yùn)行錯(cuò)誤 |
CPU單元名稱和串行ID功能 |
通過(guò)Sysmac Studio與CPU單元連線時(shí)，將項(xiàng)目的CPU單元名稱與所連接的CPU單元名稱進(jìn)行對(duì)比。 |
| 保護(hù)功能 |
無(wú)用戶程序恢復(fù)信息
的傳送功能 |
防止通過(guò)Sysmac Studio讀取CPU單元中的數(shù)據(jù)。 |
CPU單元的寫入保護(hù)
功能 |
你可以防止通過(guò)Sysmac Studio和SD內(nèi)存卡將數(shù)據(jù)寫入CPU單元。 |
| 整體項(xiàng)目文件保護(hù) |
你可以使用密碼來(lái)保護(hù)Sysmac Studio上的smc文件不被擅自開啟。 |
| 數(shù)據(jù)保護(hù) |
你可以使用密碼來(lái)保護(hù)Sysmac Studio上的POUs。*3 |
| 驗(yàn)證操作權(quán)限 |
用操作權(quán)限限制在線操作，防止因操作錯(cuò)誤造成設(shè)備損壞或人身傷害。 |
| |
組數(shù) |
5 *6 |
| 驗(yàn)證用戶程序執(zhí)行ID |
不在Sysmac Studio上輸入特定硬件(CPU單元)的用戶程序執(zhí)行用ID，就無(wú)法執(zhí)行用戶程序。 |
| SD存儲(chǔ)卡功能 |
存儲(chǔ)類型 |
SD存儲(chǔ)卡(*大2GB)，SDHC存儲(chǔ)卡 |
| 應(yīng)用 |
從SD存儲(chǔ)卡自動(dòng)傳送*1 |
打開控制器電源時(shí)SD存儲(chǔ)卡的自動(dòng)加載文件夾內(nèi)的數(shù)據(jù)會(huì)被自動(dòng)加載。 |
| SD存儲(chǔ)卡操作指令 |
可以通過(guò)用戶程序的指令存取SD存儲(chǔ)卡。 |
| 用Sysmac Studio進(jìn)行文件操作 |
可以對(duì)SD存儲(chǔ)卡上的控制器文件執(zhí)行文件操作，在計(jì)算機(jī)上讀/寫
標(biāo)準(zhǔn)文檔的文件。 |
| 用Sysmac Studio進(jìn)行文件操作 |
用系統(tǒng)定義變量和事件日志提供SD存儲(chǔ)卡的壽命到期通知。 |
| 備份功能*1 |
SD存儲(chǔ)卡備份
功能 |
操作 |
使用正面開關(guān) |
可使用正面開關(guān)備份、比較或恢復(fù)數(shù)據(jù)。 |
| 使用系統(tǒng)定義變量 |
可使用系統(tǒng)定義變量備份或比較數(shù)據(jù)。 |
Sysmac Studio上的
存儲(chǔ)卡操作對(duì)話框 |
可通過(guò)Sysmac Studio上的存儲(chǔ)卡操作對(duì)話框進(jìn)行備份和確認(rèn)的操作。 |
| 保護(hù)功能 |
禁止向SD存儲(chǔ)卡備
份數(shù)據(jù) |
禁止SD存儲(chǔ)卡備份功能。 |
| Sysmac Studio Sysmac Studio控制器備份功能 |
可通過(guò)Sysmac Studio進(jìn)行單元的備份、恢復(fù)和確認(rèn)的操作。 |
